“去年是高速NOA（导航辅助驾驶，企业对此的命名多有不同，包括NOA、NGP、NOP、NAD、NOH、NCA等，以下多用NOA代指）的元年，今年可能是城市NOA的元年。”地平线总裁陈黎明在2023中国汽车论坛上表示，过去一年来，自动驾驶领域的发展可以用两句话来形容，一是回归商业本质，二是用户价值驱动。据他介绍，目前很多企业都在积极研发城市NOA，个别车型已经推向市场，而今年年内还会有更多产品投放。

可以说，城市NOA“争夺战”正在打响。无论整车企业，还是自动驾驶公司，都将目光瞄准了城市NOA的落地。华西证券的研报指出，今年下半年，国内城市NOA有望快速铺开。

01年初发力 下半年或将放量

最近一段时间以来，理想、小鹏、蔚来等造车新势力密集公布了城市NOA的新进展。同时，比亚迪、智己等企业也在加速推进城市NOA的布局。比如，小鹏汽车7月6日宣布，OTA 4.3.0已开启全量推送，新一代NGP上线，城市NGP新增覆盖北京、佛山两座城市。再比如，理想汽车在北京和上海启动了城市NOA的公开测试，还计划开放通勤NOA产品。这款产品基于城市NOA，支持用户自主设定常用路线，使用NPN特征自动训练，学习用户的驾驶风格，持续闭环迭代，最终实现点对点的高阶辅助驾驶。

此外，蔚来NOP＋增强领航辅助功能日前在北京五环内的高速公路和城市快速路上线。至此，蔚来NOP＋在北京二环、三环、四环、五环实现了全覆盖。

6月28日，华为智能汽车解决方案BU首席执行官余承东在微博上表示，今年三季度，AITO问界M5智驾版将率先在15座城市落地不依赖高清地图的城市智驾领航辅助功能。

由于法律法规等原因掣肘，高等级自动驾驶短期还无法规模化铺开，因此能够显著提升用户驾驶体验的城市NOA，开始成为汽车智能化的“锚点”。可以看到，部分领先一步的车企正在加速推进城市NOA的规模化量产应用。与此同时，自动驾驶公司更是在城市NOA领域开启激烈角逐。

记者了解到，毫末智行将实现量产落地城市NOH，采用重感知路线，仅依靠普通导航地图的能力，就能实现覆盖更多的城市，第一批落地城市包括北京、上海、保定，之后将开启更大规模量产交付，未来实现城市NOH百城目标。毫末智行技术副总裁艾锐表示，未来该公司城市NOH配装乘用车数量将达到百万辆级，也是目前业界覆盖场景最丰富的辅助驾驶产品之一。据悉，毫末智行城市NOH将针对不同城市、不同类别、不同天气逐递泛化，持续迭代。

轻舟智航于去年12月推出了基于地平线征程5芯片的轻舟乘风高阶辅助驾驶解决方案，率先成为基于该款芯片的“高速＋城区”NOA解决方案提供商，并在今年3月发布行业首款基于单地平线征程5芯片的城市NOA方案。

今年1月，小马智行宣布了其智能辅助驾驶产品业务POV（personally owned vehicles），目前已形成三条产品线——智能辅助驾驶技术产品小马识途、域控制器产品方载及工具链产品苍穹，三者均已获得量产定点项目。

正如华西证券研报所分析指出的，今年下半年，城市NOA有望在我国汽车市场较大规模放量，催化智能驾驶行情。

02不依赖高精地图渐成主流

今年6月，理想汽车智能驾驶副总裁郎咸朋表示，将开始向部分内测用户提供不依赖高精地图的城市NOA功能。而理想汽车创始人李想在年初就提到，基于BEV（鸟瞰式视角）感知和Transformer神经网络模型，实现端到端训练的城市NOA（不依赖高精地图）会在2023年底开始落地，这将是软件2.0对于物理世界改造的重要起点。

元戎启行副总裁刘轩介绍称，今年3月，该公司推出了不搭载高精地图的智能驾驶解决方案。对比来看，无高精度地图的方案没有使用区域的限制，成本更低，更符合消费者的需求。基于这套方案，元戎启行推出了D-PRO和D-AIR两款智能驾驶产品，前者已获得车企的定点合作项目。

如理想汽车、元戎启行等企业一样，不依赖高精地图的城市NOA逐渐成为行业的主流选择。究其原因不难理解，高精地图资质管理严格、采集成本高，而且目前主要覆盖高速和快速路，涉及范围不足；此外更新频率一般以季度为单位，更新不够及时。2022年甲级测绘资质复审换证公示显示，仅有19家单位位列其中，较2021年减少了12家。而且，高精地图推广速度远不及智能驾驶技术的发展速度。

正因如此，现阶段不依赖高精地图或轻地图的城市NOA方案更受青睐。小马智行副总裁、乘用车智能驾驶事业部（POV）负责人黄俊对记者表示，量产辅助驾驶中移除对高精地图的依赖，不仅会显著提高产品所能覆盖的区域，也有助于降低车企成本。

据悉，小马识途系列产品中去高精地图的解决方案，可以达到较高的性价比和更佳的使用体验。黄俊指出，小马智行并不是简单地通过“重感知、轻地图”移除对于高精地图的依赖，不可能只靠感知结果取代高精地图，而是所有模块需同步提升。首先，感知模块需要更准确地识别道路环境与元素、可通行区域；其次，预测模块在道路环境元素识别不充分、识别距离不够远时依然需要准确预测；再次，小马智行的L4自动驾驶规控算法早已拥有Free Space通行能力，如修路施工区域可不看车道线通行、无车道线的大路口区域可根据车流情况动态选择路线通行，这些算法本身就能在无高精地图时使用；最后，没有高精地图，便无需高精绝对定位，而是要在没有高精地图作为参照系的情况下实现精确的相对定位。

“我们认为，无图或轻地图的方式非常必要。”轻舟智航生态市场与公共关系部副总裁霍静对记者表示，轻舟智航可在只基于标清地图的情况下，通过Transformer神经网络架构的感知地图QmapNet实现感知能力与标清地图的实时匹配，使得比较复杂的城市NOA成为可能。“轻舟智航现在可以做到无地图，但目前阶段我们提倡的是轻地图模式。在常走路线上做到‘常走常新、轻车熟路’，让用户体验和行车效率持续提升，为更多用户带来安全、舒适、高效的智慧生活体验。”她说。

毫末智行科技有限公司联合创始人兼首席执行官顾维灏认为，只有用重感知、不依赖高精地图、高算力的方案，才有可能在更大范围内落地点到点的导航辅助驾驶功能。

03行业应对城市NOA泛化挑战

不过，在“狂飙”落地的路上，城市NOA还面临不少挑战。首先便是城市场景多样化泛化的困难。顾维灏表示，与高速域不同，面向城市域的高等级自动驾驶要面对的复杂路况呈指数级增长，不同城市不同类型的车道线、红绿灯，以及信号灯变化、潮汐车道变化、路面随时可能出现的非机动车、行人轨迹预测……这些场景对于企业软硬件综合能力要求极高。他指出，应对复杂场景的算法逻辑方案，以及完备算法体系的建设、智算中心的打造、降低研发成本等都是行业必须解决的课题。“大模型、大数据、自标注、仿真、智算中心等将成为标配，这对大部分车企来说将是巨大的挑战，而毫末智行在这些方面拥有先发优势。”顾维灏说。

由于城市路况和用户的驾驶风格不尽相同，自动驾驶的普及需要适应多变的路况，处理意想不到的长尾场景。“要解决这个问题，自动驾驶公司首先应做好泛化测试，并且不断通过OTA迭代升级系统性能。”刘轩认为，当自动驾驶汽车投入市场后，建立智驾系统与人之间的信任感变得非常重要。适当的边界感是必需的，车企与自动驾驶公司要让驾驶员知道什么时候该接管，什么时候可以自动驾驶；同时，还要为驾驶员实时呈现车辆的状态，比如所处的位置、路况以及系统的驾驶决策等。

“我们要做的不只是一个实验室的样品开发，而真正是必须达到车规级量产水平，同时还是一个成本可控的方案，这些都是行业要面对的现实性挑战。”黄俊直言。

霍静总结了五个行业需要关注的问题。一是软件需迭代，OTA迭代能力是区分传统智驾和新智驾领域的“分水岭”。只有具备迭代能力，才有机会通过大规模商业化落地，不断提供新的用户价值。特别是目前对于中高等级自动驾驶而言，车企需要不断对功能进行升级，保障常用常新。因此，车企应与自动驾驶公司建立深度合作关系，规划好中长期的平台方案。二是地图需“轻量”，通过感知识别摆脱对高精地图的依赖，是城市NOA降低成本、在更多城市落地的关键。三是数据需开放，城市NOA的推广离不开数据的积累。现阶段，行业在数据使用和共享上还欠缺机制、规范和标准，需要全行业的联动。四是研发需创新，自动驾驶的背后需要大量的技术创新。五是发展需伙伴，自动驾驶落地需要上下游企业一起配合，彼此发挥自己的优势，而不是单纯追求增长速度。

04城市NOA推动自动驾驶进阶

有行业人士预测，随着城市NOA产品陆续落地，从今年下半年开始，这一功能将开始影响消费者的购车决策。一项市场调研结果显示，超过30％的中国消费者明确表示有购买智能驾驶汽车的意向。可以看到，整车企业正在围绕城市NOA量产上车发力，并进入比拼真实用户覆盖和多城市落地的阶段。

西部证券的研报预测，2023～2025年，我国搭载NOA的车型将分别达到70万、169万和348万辆，其中，支持城市NOA功能的车型占比将分别为17％、40％和70％。

值得关注的是，城市NOA的落地还借到了政策的“东风”。在6月21日举行的国务院政策例行吹风会上，工业和信息化部副部长辛国斌表示，2022年具备组合辅助驾驶功能的L2自动驾驶乘用车新车渗透率达到了34.5％，接下来除了支持关键技术攻关和进一步完善网联基础设施以外，也将深化测试示范应用，启动智能网联汽车准入和上路通行试点，组织开展城市级“车路云一体化”示范应用，支持有条件的自动驾驶（L3）及更高级别的自动驾驶功能商业化应用。7月26日，工信部及国家标准化管理委员会发布关于印发《国家车联网产业标准体系建设指南（智能网联汽车）（2023版）》的通知。通知指出，第一阶段到2025年，系统形成能够支撑组合驾驶辅助和自动驾驶通用功能的智能网联汽车标准体系。

“城市NOA是辅助驾驶的‘天花板’，也是无人驾驶的进入门槛。”霍静向记者表示，目前，高速NOA正在经历逐渐普及、完善的过程，城市NOA则将让消费者真正从驾驶体验中感受到便利。总体来看，行业会越来越从客户体验的角度出发，“我们觉得这是核心，无论高速NOA还是城市NOA，最终想要实现的都是安全、舒适的驾驶体验提升。今年年底，轻舟智航将推出智能驾驶系统，明后年会有多款搭载该系统的车型陆续面世。”

除了不依赖高精地图之外，刘轩认为，OTA升级也将成为未来智能驾驶行业竞争的焦点之一。同时，随着智能驾驶的市场规模逐渐扩大，相关企业将收集到更多数据，而如何“消化”这些数据是算法框架能力的体现。未来，性能优异的智能驾驶系统一定是靠数据驱动的，以使其安全性与可靠性比人类驾驶员更高。在域控方面，行业也在尝试把智能驾驶系统与智能座舱集中到一个域上，使二者的功能互相联动，从而进一步提升驾乘体验。

“我们的判断是今年L2＋自动驾驶刚刚开始‘萌芽’，会有真正的产品落地。一方面，芯片性能提升，算力变得更强大，算力超过100T的芯片开始进入市场；另一方面，一些传感器的价格进一步下探，精度上有所提升。”黄俊告诉记者，未来几年，会有更多高阶、无限接近于L3自动驾驶的L2产品形态产生。

找准发力方向，城市NOA边落地边进化